Cahit Berkay ve Taner Öngür ile birlikte Moğollar'ı uzun süre ayakta tutan isimdi. Anadolu Pop tarihinin en sağlam teknikli davulculardan biriydi.
7 Ocak 1945'de, subay babasının görevi nedeniyle bulunduğu Maraş'ta (Bugünkü adıyla Kahramanmaraş) doğmuştu. Çocukluğu ve gençliği Kadıköy'de geçti. Haydarpaşa Lisesi'nden mezun oldu. Müziğe ise 1963 yılında Gölcük'te başladı.
1964 yılında Selçuk Alagöz Orkestrası'na katıldı. Moğollar’ın kurucu kadrosunda yer aldı. Moğollar'dan sonra bir ara Kurtalan Ekspres'de de çaldı. Sonra yine Fransa'ya giderek ve kendine çeşitli triolar ve quartetler kurdu. LES MOGOL adıyla Cahit Berkay'la birlikte uzun süre bu ülkede müzik yaptı ve iki adet 33 devir LP çıkarttılar. Fransa’dayken Müziğin dışında diğer iş kollarında da çalışarak hayatını kazanmıştır.
1991'de Türkiye'ye döndü ve İstanbul'da Jazz Stop adlı bir lokal açarak burada alternatif müzik yapanlara sahne olanağı yarattı. 5. Sk tiyatro grubuyla “DUMRUL ile AZRAİL” oyunlarında rol aldı. Aynı oyunun müziklerinde de katkısı vardır. Avrupa'da 15’e yakın tiyatro festivallerine katıldı.
Dört Renk albümünde GÜM GÜM 30.yıl albümünde YOLLARDA adlı besteleri vardır.
23 Nisan 2010 sabahı aramızdan ayrıldı. Son günlerine kadar gücü yettiği ölçüde sahnede olmaya devam etti. Bodrum Kızılağaç Köyünde, son yıllarını geçirdiği evi “Engin Yörükoğlu Müzik ve Sanat Evi” adıyla müzeye dönüştürüldü.